Mseleku egy lamontville-i művészcsaládba született, több hangszeren tanult játszani, majd a zongoránál, szaxofononnál és a gitárnál "maradt". 1975-ben költözött Johannesburgba, ahol elektromos orgonán játszva szerzett magának nevet, azonban a '76-os diáklázadásokat követő apartheid miatt elmenekült Dél-Afrikából. Londonban kötött ki, ahol később olyan zenészekkel játszott közösen, mint Courtney Pine, Elvin Jones, Marvin "Smitty" Smith, Joe Henderson vagy Pharoah Sanders. A magát világpolgárnak valló muzsikus az afrikai zenei gyökereket mindvégig megtartva vált jazzmuzsikussá, utolsó, Home at Last (Végre otthon) című lemeze is erről tanúskodott.
