Egy zsidó ötvös házaspár gyermekeként született Budapesten, Székely Péter néven. 1936-1941 közt a fővárosi Atelier iskolában tanult képzőművészetet olyan mesterek mellett, mint a grafikusként és festőként ismert Orbán Dezső vagy a fametsző Dallos Hanna, akinek 1941 és 1944 között a műhelyében alkothatott. A zsidótörvények miatt nem vették volna fel egyetemre, így fafaragást tanult, munkaszolgálatosként pedig a várpalotai vár restaurálásán és kőfaragványokon dolgozott. A második világháború után későbbi feleségével, Harsányi (Székely) Vera képzőművésszel propagandaplakátokat (Vár a magyar szakszervezet!), bélyegeket terveztek, megnyerték a Kommunista Párt jelvénypályázatát, de 1946-ban Franciaországba emigráltak.
Székely pályája kezdetén szürreális szobrokat készített, amelyeket utcán talált tárgyakból állított össze – ezek közül egy sem maradt fenn, mivel 1955-ben valamennyit megsemmisítette. A negyvenes évek végén kezdett absztrakt szobrokat készíteni. Első köztéri szobrának, az 1953-ban Párizsban felavatott Fekete formának köszönhetően a francia művészvilág közepébe csöppent, 1955-ben, a Galerie Allendy által rendezett első egyéni kiállításához már André Breton írt bevezetőt. Még ebben az évben megbízták a Saint-Nicolas de Fossé templom újjáépítésével, 1964-től a valenciennes-i karmelita kolostor építésében vett részt. Sikereire jellemző, hogy hat építészeti alkotása közül négyet a francia nemzeti építőművészet kimagasló munkái között tartanak számon, makettjüket a Georges Pompidou Központban őrzik.
Kidolgozta a ház mint lakható szobor koncepcióját, majd az újonnan felállított elveket követve üdülőközpontot (Renouvau) és lakóházakat tervezett félgömbökből, hengerekből. Az építészeti lépték és gondolkodás iránti érzéke monumentális tájszobraiban is megmutatkozott, ezeket előszeretettel komponálta szabadtéri szoborkertekbe. Munkáit időtlen jeleknek tartotta, a figuratív és nonfiguratív, hagyományos és korszerű művészet megkülönböztetése nem érdekelte.
1972-ben kapott francia állampolgárságot, 1977-ben pedig megalapította a Gránittechnikai Európai Intézetet. 1978-ban a Hágai Képzőművészeti Akadémia díszdoktora lett. Három földrészen több mint száz köztéri műve áll, de magángyűjteményekben, valamint a világ legjelentősebb közgyűjteményeiben is őrzik egy-egy alkotását. 1982-ben a francia elnök, François Mitterrand vásárolt tőle szobrot, amelyet az izraeli elnöknek, Jichak Navonnak ajándékozott. Ugyanebben az évben gyűjteményes kiállítást rendeztek Székely mintegy ötszáz művéből a Párizsi Pénzverde Múzeumában. Magyarországon többek közt az 1991-ben Várnagy Péterrel közösen megálmodott pécsi Kőkert és a budapesti Nagyvárad téri Béke-szobor őrzi a nevét, melynek talapzatába illesztett márványtábláját Mitterand és Kádár János is aláírta.
Élete utolsó két évtizedében egyre több időt töltött Japánban, így ma ott található legnagyobb szabadtéri gyűjteménye, a Sekihagara szabadtéri múzeum, amely 1993-ban nyílt meg. Ekkoriban a távol-keleti filozófiák, az ősi japán kultúra hatása, ugyanakkor a modern technológia lehetőségei is foglalkoztatták. 1996-ban felavatták a budapesti Francia Intézet előtt álló szobrát, 1998-ban pedig Kálmán János forgatott dokumentumfilmet Székelyről Kősárkány címmel. Feleségével, Székely Vera képzőművésszel kötött házasságából két gyermeke született. Hetvenötödik születésnapján, 1998-ban életművéért Francia Állami Becsületrendet kapott. 2001. április 3-án, 78 éves korában Párizsban hunyt el. 2005-ben a Budapest Galéria rendezett műveiből nagy sikerű emlékkiállítást.
Fotó: Németh Andrea/dka.oszk.hu