A görögök és rómaiak leginkább meztelenül fürödtek - a Távol-Keleten máig megmaradt e szokás -, de a Villa Romana del Casale mozaikjáról kiderül, hogy a hölgyek a melleket és a csípőközeli domborulatokat elfedték az avatatlan szemek elől. A nagy birodalmak eltűnésével a fürdőzés is kiment a divatból, nem csoda hát, hogy Európában fürdőöltözék sem létezett több száz évig.
A 14. század végéről származó írások említik a fürdőing nevű viseletet, de részletesebb fürdőruha-leírást csak az 1700-as évekből találunk. Talán a felvilágosodás eszméinek hatására történt a nagy áttörés - ám sokat a férfiak nem láthattak a hölgyek testéből akkor sem, ha a kulcslyukon leselkedtek. A hosszú, nedvesen sem átlátszó fürdőköntös az alakból vajmi keveset mutatott, alsó szegélyeibe ráadásul súlyokat varrtak, nehogy felemelkedjen az anyag vízben. Nem lepleztek le többet testükről az urak sem: hosszú ujjú és lábszárú szerelésbe bújtak.
A múlt század elején aztán divatba jöttek a "kétrészes" fürdőruhák: övvel összefogott, a térd alá érő, fodrokkal díszített felső, és bokát takaró fekete harisnya hölgyeknek, piros- vagy fekete-fehér keresztcsíkos, ujjatlan pamuttrikó és hozzáillő szűk nadrág az uraknak.
Majd jött Amelia Bloomer, és a törökös szabású flanelnadrággal, a hozzáillő, térdig érő, hosszúujjú kabátkával forradalmasította a hölgyek strandra járási szokásait. Segítette e szabadidős tevékenység elterjedését a viktoriánus kor kedvelt fürdőháza is. A kocsira hasonlító kerekes faépítményekbe beültek a nemes hölgyek és urak - természetesen nem együtt -, majd lóval bevontatták a házikót a vízbe, és ha megunták a pancsolást, visszahúzták a partra.
Lassan azonban előtérbe került a praktikum, amely a fürdőruha anyagának finomabbá válását eredményezte, ám az idomok felfedéséről továbbra sem volt szó. 1907-ben az Egyesült Államokban Annette Kellermann ausztrál úszónőt letartóztatták szeméremsértésért, fürdőruhájából ugyanis kilátszott karja, lába és a nyaka. A vízibalerina hajlott a kompromisszumra: visszavarrta a hiányolt részeket, de filigrán alakját nem rejtette a szabásvonal. A forradalmi tett eredményeképp hirtelen elkezdtek zsugorodni a női fürdőruhák. (Az urak dresszei úgyszintén, habár az amerikai strandokon a 30-as évekig nekik is tilos volt a topless.)
Az új textíliáknak is köszönhetően a fürdőruhák kényelmesebbek és kisebbek lettek, de a nagy áttörést a bikini hozta. Valójában nem talált fel semmi újat Louis Réard mérnök és Jacques Heim divattervező, mivel 1946. június 5-e előtt is hordtak az ő bikinijükhöz hasonló kreációt, a névadás dicsősége viszont az övék. A bikini egy korallzátonyról kapta a nevét, ahol atomrobbantásokat végeztek. Úgy gondolták, az új fürdőruha hasonló hatást válthat ki. Igazuk lett. Rita Hayworth, Marilyn Monroe előszeretettel pózoltak benne, és ki ne emlékezne Brigitte Bardot, a Bond-girl Ursula Andress vagy Leia hercegnő bikinijére.
A hippimozgalom elterjedésével továbbzsugorodtak a bikinik, és amikor már mindenki azt hitte, hogy ennél többet nem lehet láttatni, a bécsi születésű Rudi Gernreich 1964-ben előrukkolt a monokinivel, a 80-as években pedig megjelent a tanga. Ez utóbbi nevét egy brazil törzsről kapta, amely sajátos viseletként hordja az Amazonas őserdeiben. A fürdőruhák 20. századi divatja jórészt követte az aktuális fehérnemű módit, ekkor azonban megfordult a helyzet: a tanga alsóneműként is elterjedt. Továbbra is tartja pozícióját az úszódressz, amely elsősorban sportoláshoz praktikus, de eltakarja a kevésbé tökéletes domborulatokat. Az utóbbi évek újdonsága a trikóbikini (hivatalosan: tankini) és a muszlim hölgyeknek tervezett burkini.
A férfi úszónadrág az elmúlt évszázad során egyre rövidebb és feszesebb lett. A fecskét sportos, apró úszónadrág váltotta, az utóbbi évtizedben megfordult a trend: a szár egyre bővebb és hosszabb, s különösen szörfös körökben nem ritka a térd alá érő modell sem.