Carlo Rainaldi Rómában született 1611. május 4-én. Apja Girolamo Rainaldi a pápai udvar építésze volt. Fontosabb római művei a festői homlokzatú Sta Maria in Campitelli és a kápolnakoszorúval övezett centrális alaprajzú Sta Maria dei Miracoli kupolás templom. Készített oltárokat, síremlékeket és diadalíveket. A Piazza Navona az apa és fia keze nyomát viseli magán. A tér nyugati hosszoldalán építette fel Girolamo Rainaldi a Pamphili család palotáját. A palotához finom átmenettel szervesen kapcsolódik St. Agnes temploma. A pápa először Girolamo Rainaldit bízta meg a tervezéssel. Ő és fia, Carlo Rainaldi dolgozták ki az első terveket. X. Ince azonban igen hamar bizalmatlanná vált az építészekkel szemben, és 1653-ban Borrominire ruházta a feladatot. Az építkezés utolsó időszakában ismét Carlo Rainaldi vette át a vezetést. Carlo Rainaldi legjelentősebb műve a piazza del Popolo kialakítása volt. A XVII. században a porta del Popolo volt Róma "főbejárata". Oda futott be a forgalmas országút, amelyen Európa országaiból a zarándokok tömegei jöttek, s onnan indult a város belsejébe vezető három sugárút. Az építész az egy irányra beállított teret úgy kapcsolta be a sugárutak rendszerébe, hogy a piazza del Popolo az összhatásban játszott szerepe szerint a barokk Róma "előcsarnoka" lett.
