A királyi várak megfogyatkozásával megnőtt a fallal erődített, ún. szabad városok jelentősége a királyi hatalom szempontjából. Zsigmond ezért helyzetük erősítésére és számuk gyarapítására törekedett, hajlandó volt támogatni vezető rétegük, a kereskedő polgárság gazdasági céljait 1405-ben tanácskozásra hívta össze az összes, még királyi kézen levő kiváltságos település képviselőit, amire sem addig, sem azután nem volt példa. A gyűlés során egy sor gazdasági intézkedést hozott a szabad városok polgárai érdekében: felmentette őket a belföldi királyi vámok alól; érvénytelenítette velük szemben Buda árumegállító jogát; a külföldi posztókereskedőknek csak a nagybani árusítást engedélyezte; büntette azokat az itthoniakat, akik - ezt kijátszandó - külföldiekkel gazdasági társulást létesítettek. A szabad városok elnyerték a pallosjogot, ami addig csak egyes előkelő nemeseket illetett meg; felebbviteli bíróságuk végleg a tárnokmester törvényszéke (a tárnokszék) lett, ahol nem nemesek, hanem polgárok ítélkeztek. Ugyanezeket az előjogokat ígérte a király mindama mezővárosainak is, amelyek fallal veszik körül magukat. Zsigmond szándékai azonban nem módosíthattak az ország gazdasági adottságain: a városok száma már nem gyarapodott jelentősen, és sem gazdasági, sem politikai szerepük nem lett számottevő. Viszonylag legnagyobb súlya a későbbiekben a nyolc ún. tárnoki városnak volt (Buda, Pest, Pozsony, Sopron, Nagyszombat, Kassa, Bártfa, Eperjes). Jelentősek voltak még az erdélyi szász közösség központjai (Nagyszeben, Brassó) és néhány bányaváros (Selmec-, Körmöc-, Besztercebánya).
