Kinga (Kunigunda) a második honalapító IV. Béla király és Laszkarisz Mária bizánci hercegnő első gyermekeként született, minden valószínűség szerint az esztergomi királyi várban. Testvérhúga Szent Margit és Boldog Jolán, nagynénje Szent Erzsébet volt. A királylányra elsősorban a domonkos és ferences koldulórendek szerzetesi eszményei hatottak. 14 évesen eljegyezték a nála két évvel fiatalabb Szemérmes Boleszláv krakkói és szandomiri herceggel, és Lengyelországba ment, hogy megtanulja a nyelvet. Béla kívánságára egy évvel később, 1239-ben feleségül ment a lengyel herceghez, akivel 1241-ben, amikor a tatárok Lengyelországba is betörtek, a felvidéki Podolinba, majd a lengyel–magyar határon álló Csorsztin (Czorsztyn) várába menekültek.
Lengyelország ekkor a széttagoltság korát élte. Boleszláv 1243-ban lett krakkói fejedelem; feleségével szigorú aszkétaéletet folytatva úgynevezett József-házasságban éltek, azaz Szűz Mária és Szent József példájára házasságuk mentes volt a testiségtől – az örök szüzességi fogadalmat együtt tették le Prandota krakkói érsek előtt. Kinga teljes hozományát a szegényekről és a betegekről való gondoskodásra fordította.
Miután férje 1279-ben meghalt, Kinga a hercegség átvétele helyett a Nagy-Lengyelország uralkodója, Jámbor Boleszláv halálával szintén megözvegyült húga, Jolán társaságában Ószandecbe vonult vissza, ahol nem sokkal korábban alapított klarissza kolostort. Itt nővérként élt vezeklő életet, majd 1284-ben a kolostor főnöknőjévé választották. Vagyonát az egyháznak adományozta, szétosztotta a szegények között, kórházakat és zárdákat alapított, keresztényeket váltott ki a tatár fogságból.
A kolostort 1287-ben Lengyelországba betört tatárok támadták meg, így lakói ismét Csorsztin sziklavárába menekültek. Üldözőiket Baksa Simonfia György magyar vitézei futamították meg. Az újjáépítést irányító Kinga az ószandeci kolostorban, társnői közt hunyt el 1292. július 24-én, tíz hónapi betegeskedés után. Mivel azokban a napokban cseh csapatok garázdálkodtak a környéken, a nővérek csak három nappal később hozták nyilvánosságra halálhírét.
A nép sokat beszélt csodatételeiről: a legenda szerint az ő imádsága mentette meg Lengyelországot a tatárdúlástól: a tatárok elől menekülve egy hajából levett szalagot dobott maga mögé, ebből lett a Dunajec folyó. A tatárok azonban átvergődtek a vízen, ekkor fésűjét dobta maga mögé, s ebből olyan sűrű erdő kerekedett, amely megállította üldözőit.
Sírjánál a legendaírók szerint hatvan vak és kétszáz más beteg gyógyult meg, így Szandec hamarosan a lengyelek, magyarok és morvák búcsújáró helye lett. Kinga nevéhez kötik Lengyelország első és legnagyobb sóbányája, Wieliczka felfedezését is. A legenda szerint 1249-ben, amikor a tatárjárás után felkereste az újjáépített Magyarországot, apja neki ajándékozta az egyik máramarosi sóbányát. Kinga a birtokbavétel korban szokásos jeleként az egyik tárnába dobta aranygyűrűjét, és azt kérte, egyenesen Lengyelországba vihesse a sótömböket. Visszatérve Krakkóba a IV. Béla által mellé rendelt bányászokkal ásatni kezdett, és hamarosan sóra bukkantak, az első tömbben pedig csodálatos módon megtalálták Máramarosban eldobott gyűrűjét. A Krakkóhoz közeli wieliczkai sóbányában, amely Lengyelország egyik legismertebb turisztikai nevezetessége és a világörökség része is, 1896-ban száz méterrel a földfelszín alatt 54 méter hosszú, 18 méter széles és 12 méter magas kápolnát emeltek tiszteletére, és sóból megfaragták a gyűrű legendáját is.
Kingát 1690-ben VIII. Sándor pápa avatta boldoggá, öt évvel később XII. Ince Lengyelország védőszentjévé tette meg. Alakja a nemzet édesanyjaként vonult be a lengyel történelembe, példamutató, Istennek szentelt életével a lengyelek egyik leginkább tisztelt szentje lett. A szentek sorába 1999. június 16-án Szent II. János Pál pápa emelte Ószandecen, ünnepe július 24-én van. A wieliczkai sóbányában, Szent Kinga sókápolnájában hálából a lengyel pápa szobrát is felállították. Az ószandeci klarissza kolostor közelében Kinga tiszteletére emelt székelykapu áll.
Az Árpád-házi királylány első magyarországi emlékművét a fővárosban, a Március 15. téri Belvárosi Templom mellett állították fel 2002-ben. Öt évvel később szentelték fel wieliczkai sóból készült szobrát az egri Minorita templomban, ahol Boldog Jolán és Szent Hedvig, Nagy Lajos király lányának ereklyéje is megtalálható. Szent Kinga nevét szülővárosában, Esztergomban és Budapesten utca őrzi, Pápán gyógyintézetet neveztek el róla. Tiszteletére 2013-ban templom épült a Veszprém megyei Küngösön – az eddigi egyetlen magyarországi Szent Kinga-templomban ereklyéjét is elhelyezték, illetve szobrot állítottak neki. A IV. Béla által alapított település nevét több forrás szerint Kingáról kapta, Kingus ugyanis a Kunigunda név besenyő változata. A Magyar Nemzeti Bank 2023. évi bejelentése szerint az Árpád-házi magyar szenteket felvonultató arany emlékérme-sorozat új tagja 2024-ben Árpád-házi Szent Kinga előtt tiszteleg.
