A Glasgow közeli Blantyre-ben született 1813. március 19-én, szegény munkásszülők hét gyermeke közül másodikként. Már tízéves korától egész nap a pamutfonóban dolgozott, de hajtotta a tudásvágy. Első keresetéből latin nyelvkönyvet vett, esti iskolába járt, majd a mélységesen vallásos Livingstone úgy döntött, hogy orvos-misszionárius lesz. 1836-tól a glasgow-i egyetemen munka mellett görögöt, teológiát és orvostant hallgatott, 1840-ben Londonban szerzett orvosi oklevelet.
Első hittérítő útjára 1840 végén indult. Eredetileg Kínába készült, de az ópiumháború miatt végül Dél-Afrika mellett döntött. 1841 tavaszán érkezett Fokvárosba, ahonnan az angol kolóniától északra fekvő, feltáratlan vidékre indult. Megismerte a helyi nyelveket és szokásokat, és messzebb hatolt be a Kalahári-medencébe, mint előtte bármelyik európai felfedező.
1843-ban oroszlántámadás érte, ami azonban nem szegte kedvét, bár bal karján maradandó sérülést szenvedett. Livingstone nem tartozott a hagyományos hittérítők közé: az a meggyőződés hajtotta, hogy az ő feladata megtalálni az utat a kontinens szívébe, amelyet azután a misszionáriusok és kereskedők használhatnak, megingatva a rabszolga-kereskedelmet. Az afrikaiakat magával egyenlőknek tekintette, iparra és földművelésre próbálta őket tanítani. Harminc évet töltött Afrikában, és a becslések szerint haláláig összesen mintegy 46 ezer kilométert tett meg, mindezt főként gyalog.
Neve az 1849-es, Williamm Oswell vezette expedíció révén vált ismertté. Az út során átkeltek a Kalahári-sivatagon, felfedezték a Ngami-tavat a mai Botswanában, eljutottak a Zambézi és a Cuando folyókig, ezért a Brit Királyi Földrajzi Társaságtól aranyérmet és pénzjutalmat kapott, a társaság később is támogatta őt.
Miután családját Skóciába küldte, 1853-ban újfent a kontinens belsejébe indult, hogy terjessze a kereszténységet, a kereskedelmet és a civilizációt, és hogy megtalálja az utat az Atlanti-óceánhoz. A Zambézi közeli Linyantiból indulva sok viszontagság és betegség után 1854 májusában elérte az angolai Luandát az Atlanti-óceán partján, majd épségben visszajutott a kiinduló állomásra.
Néhány hónap pihenő után, 1855 novemberében a Zambézit kelet felé követve a mai Zambia és Zimbabwe határán felfedezte a világ egyik legnagyobb, 100 méter magas vízesését – amelyet a bennszülöttek csak „mennydörgő füst” néven emlegettek –, és Viktória királynőről nevezte azt el. 1856 májusában a mozambiki Quelimane kikötőjénél elérte a Csendes-óceánt, azaz átszelte Afrikát. Angliában hősként fogadták, Viktória királynő afrikai konzullá nevezte ki, 1857-ben közzétett úti beszámolója 70 ezer példányban kelt el.
A brit hatóságok ezután egy újabb expedíció vezetésével bízták meg, de gőzhajója nem tudott felhatolni a Zambézi folyón. Eljutott azonban a Nyasza-tóig, és felfedezte a Chilwa-tavat. Az expedíción ezúttal vele tartott felesége is, de az asszony útközben maláriában meghalt. A felfedező 1864-ben visszatért Angliába, az útról írt könyvében szó esik a kininről mint a malária esetleges gyógyszeréről, sőt összefüggést keresett a malária terjedése és a fertőzött szúnyogok között.
1866-ban újabb expedíciót vezetett Afrikába, és a missziós munka mellett a közép-afrikai vízválasztó és a Nílus forrásának felkutatását tűzte ki célul. Afrikai és indiai kísérőkkel indult Tanzániából, de összeütközésbe kerültek a ngoni törzzsel, emiatt a tervezettnél délebbre fordultak. Kísérői közül többen megszöktek, ők azt terjesztették, hogy Livingstone-t megölte egy bennszülött törzs, s miután egyre furább legendák kaptak lábra, a brit Royal Society expedíciót indított felkutatására, de nem jártak sikerrel.
Livingstone eközben zavartalanul folytatta útját, felfedezte a Mweru-, majd a Bangweulu-tavat. 1869 elején kiért a Tanganyika-tóhoz, két év múlva a Kongó egyik ágához is elért, és már nyugatabbra járt, mint addig bármely felfedező. Fél év múlva betegen, összetörten indult vissza, s 1871. november 10-én, amikor készletei már kimerülőben voltak, a Tanganyika-tó partján fekvő Ujijiban találkozott az újságíró Henry Stanley-vel, aki egy amerikai lap megbízásából őt kereste Afrika mélyén. Stanley angolos kimértséggel üdvözölte a rajta kívül több ezer kilométeres körzetben egyetlen fehér embert: „Ugyebár Doktor Livingstone-hoz van szerencsém?”
A két férfi között barátság alakult ki, együtt térképezték fel a Tanganyika-tó északi partját. Stanley, akire Livingstone jegyzeteit és naplóit is rábízta, egy idő után visszafordult, és a partvidéken gondoskodott arról, hogy Livingstone készleteit feltöltsék. Az utánpótlást szállító expedíció azonban már csak az idős kutató holttestét szállító bennszülöttekkel találkozott: Livingstone 1873. május 1-jén a mai Zambia területén fekvő Chitambóban halt meg. Szívét afrikai földbe temették el, bebalzsamozott testét a londoni Westminster-apátságban helyezték örök nyugalomra.
Livingstone emlékét Afrikában számos helyen őrzik, többek között róla neveztek el egy hegységet Tanzániában, a Kongó folyó egyik vízesését és a Viktória-vízesés közelében egy zambiai várost. Skóciai szülőháza ma múzeum, archívuma a glasgow-i egyetemi levéltárban található. A britek 2002-ben beválasztották történelmük száz leghíresebb személye közé.
Nyitókép: David Livingstone és Morton Stanley találkozása 1871-ben. Forrás: Costa / Leemage / AFP
