Magáról a településről Árpád-házi IV. Béla király által 1247-ben kiadott oklevélből értesülünk első ízben, ekkoriban a Türje nemzetség szállásterületéhez tartozott. Az ő leszármazóik veszik fel nemesi családnévül a Szentgróti nevet, majd a környékbeli jobbágyfalvakat összefogó uradalom központjául egy erődített szállást emeltetnek.
A XIII. század végén már várként (latinul castrum) szerepelt a forrásokban. Ismerjük a földesúri família tagjai között létrejött birtokosztályt is, amelyben Tamás fia Fülöp és Dénes fia Dénes vetette papírra a megegyezésüket. Az 1300-as évek elején évtizedekig az önálló tartományt kialakító Kőszegi nemzetség bitorolta, tőlük csak az országegyesítő Károly Róbertnek sikerült visszafoglalnia. Az 1440-es években Bánffy Pál főnemes fegyveresei élén lerohanta és évekig megszállva tartotta, tőle csak hosszas pereskedés után tudta visszaszerezni jogos ura.
A XVI. században a belháborúba sodródott nemesség igyekezett megerődíteni lakóhelyét, védekezve a gyakori támadások ellen. A Dunántúl területe tartósan a Habsburg császári és királyi ház fennhatósága alá került. A Bécsi Haditanács által létrehozott végvárrendszer magába foglalta a kisebb-nagyobb várak és a nemesi kastélyok mellett a lakosság ingyenmunkájával felhúzott palánkvárakat és a falusi kőből emelt templomokat is.
A hadászati jelentőségű Kanizsa várát 1600-ban foglalta el az oszmán, ezután Zalaszentgrót a támadások arcvonalába került. Falai sokszor látták a környéket dúló-fosztogató török és tatár könnyűlovasokat, de keresztény helyőrségének mindvégig sikerült megvédelmeznie. II. Rákóczi Ferenc kuruc szabadságharca után a császári zsoldosok felrobbantották. 1787-ben Batthyány Ferenc gróf, földesúr utasítására a helyén, maradványainak felhasználásával építették meg azt a késő barokk stílusú, U-alakú kéttornyos kastélyt, amely napjainkban egészségügyi intézményként működik.
