A vakmerőségéről és testi erejéről híres Kinizsi Pál életének első feléről kevés hiteles értesülés maradt fenn. A személye köré szövődött mondakört Mátyás király olasz történetírója, Antonio Bonfini alapozta meg, akinek leírásából egy szegény paraszti sorból felemelkedő hős alakja bontakozik ki: „Kinizsi Pál alacsony sorból származott, gabonaőrlő szárazmalomból került a katonasághoz, s először Magyar Balázs alatt szolgált. Vezetéknevét szülőfalujáról nyerte. Hallatlan lelki és testi erővel bírt; termete, izmai, tagjai Herculeshez tették teljesen hasonlóvá. Apja malmában nevelkedett. Minden segítség nélkül emelte fel a földről gyakran a malomkereket, olykor a boroshordót, melyet a szekér is alig tudott elvinni. Birkózásban legyőzhetetlen. A katonáskodás alatt Magyar Balázs annyira megkedvelte, hogy nemcsak a legnagyobb katonai tisztségekre emelte, de látva vitézségét és hűségét, még leányát is hozzáadta feleségül.”
Kinizsi 1431-32 körül születhetett, az bizonyos, hogy nevét először 1467-ben említi Mátyás király egyik rendelete, s 1467 és 1472 között Máramaros ispáni tisztségét töltötte be. Az 1468-as és 1471-es csehországi hadjáratok során bizonyította rátermettségét, többek között olyan sikeresen portyázott, hogy a Mátyás táborát ostromló csehek maradtak ellátmány nélkül, és végül nekik kellett békét kérniük.
Hűségéért 1472-ben Hunyadi Mátyás neki adományozta Nagyvázsonyt a hozzá tartozó birtokkal együtt. Kinizsi nemcsak a harctéren bizonyult tehetségesnek, hanem birtokai vezetésében is: ekkoriban alakították ki a négy kisebb toronnyal védelmezett várat, amelynek belső udvarát emeletes palotaszárny övezte, sarkában várkápolnával, míg bejárata elé ágyúk elhelyezésére alkalmas kapuvédőművet (barbakánt) emeltek – ez a korszak egyik legmodernebb technikájának számított. Kinizsi kolostort és templomot is építtetett a pálos szerzetesek számára, birtokain malmokat létesített, nagyszámú jobbágyságának szervezett munkája jelentős bevételekhez juttatta.
A király 1477-ben Temesvár és a délvidéki tartományok ispánjává nevezte ki, két évvel később az alsó részek főkapitánya címet adományozta neki, így tizennégy vármegye kormányzását látta el, s miután 1480-ban feleségül vette Magyar Balázs lányát, Benignát, Mátyás hozományként Somló várát is neki adta. Kinizsi délvidéki tevékenysége nemcsak a törökellenes küzdelmek során is kiemelkedő fontosságú végvár- és utánpótlásrendszer megalapozása miatt volt jelentős: a feldúlt határ menti területekre nagyszámú szerb lakosságot telepített be, akik részt vállaltak a gazdaság újraindításában; az ortodox vallású szerbek szabadon gyakorolhatták vallásukat, és papjaikat is magukkal hozhatták.
A népnyelv megőrizte híres győzelmi táncát, amelyet a legenda szerint két karjában és fogai között is egy-egy törököt tartva ropott a harcmezőn. 1480-ban csaknem harmincezer fős sereggel tört be Szerbiába, és területeket foglalt vissza a töröktől, majd 1482-ben Szendrőnél is győzelmet aratott, ezzel jelentősen megerősítve a Magyar Királyság déli pozícióit.
Mátyás 1490-ben bekövetkezett halála után ígéretével ellentétben nem a király természetes fiát és kijelölt utódját, Corvin Jánost támogatta, politikai befolyását II. (Jagelló) Ulászló trónra jutásának érdekében használta fel. Az országnagyok az 1490 tavaszán tartott rákosi országgyűlésen a trónról lemondó nyilatkozatot írattak alá Mátyás fiatal és tapasztalatlan fiával. Corvin János ezt néhány nappal később támogatói biztatására semmisnek nyilvánította, majd csaknem hétezer fős seregével, a kincstárral és a Szent Koronával dél felé indult. A herceget Kinizsi és Báthori vette üldözőbe, és 1490. július 4-én Csontmezőnél vereséget mértek rá, biztosítva Ulászló uralmát.
Kinizsinek hamarosan újra hadba kellett szállnia, 1492-ben a király megbízásából ő számolt le Mátyás egykori fekete seregének zsold nélkül maradt maradékával, amely a Délvidéken kezdett erőszakos fosztogatásba. Élete végén ismét a török ellen harcolt, 1494-ben megmentette Nándorfehérvárt, amelyet német helyőrsége át akart játszani a töröknek, az árulókkal kegyetlenül leszámolt. Nem sokkal később szélütést kapott, de ez sem tudta megakadályozni abban, hogy hordágyról vezetett serege betörjön Szerbiába. Ostrom alá vette a török kézen lévő Szendrő várát, eközben halt meg 1494. november 24-én.
Holttestét egy szarkofágban a nagyvázsonyi Kinizsi-vár kápolnájában helyezték el, amelyet 1708-ban sírrablók feldúltak. A Nemzeti Kastély- és Várprogram keretében 2023-ban felújították a nagyvázsonyi várát, ahol megtekinthető a hadvezér három eredeti figura alapján rekonstruált sakk-készlete is. Tatay Sándor nagy sikerű ifjúsági regényt írt róla, emlékét őrzi számos utca és köztér, teljesítménytúra és a somlói Kinizsi-szikla, valamint egy róla elnevezett, de ma nem gyártott sörféle.
