Az ország délkeleti részén fekvő Mvezo faluban született 1918. július 18-án a xhosza nép thembu törzsét irányító Madiba királyi dinasztia tagjaként. A Rolihlahla („bajkeverő”) Mandela nevet kapta, az angol Nelson keresztnév első iskolai tanítónőjétől származik. Szülei írástudatlanok voltak, de őt metodista iskolába járatták. Felsőfokú tanulmányait a kizárólag feketék számára fenntartott fokföldi Fort Hare Egyetemen kezdte. Politikai tevékenysége miatt hamarosan eltanácsolták, ezután a johannesburgi Witwatersrand Egyetemen hallgatott jogot az intézmény egyetlen fekete bőrű diákjaként. Sanyarú anyagi helyzete miatt nem jutott el a diplomáig.
Mandela 1944-ben alapító tagja volt a feketék jogaiért küzdő Afrikai Nemzeti Kongresszus (ANC) ifjúsági szervezetének, amelynek hamarosan titkára lett, és határozott fellépést szorgalmazott a feketék és fehérek elkülönítését a végletekig vivő apartheid rendszerrel szemben. 1952-ben az ANC transvaali regionális szervezetének elnöke és a párt elnökhelyettese lett, ugyanebben az évben Oliver Tambóval, az ANC későbbi elnökével együtt nyitották meg az első fekete ügyvédi irodát Johannesburgban.
A rendőrség folyamatosan zaklatta, majd 1956 decemberében letartóztatták, és 30 társával együtt hazaárulás vádjával bíróság elé állították. A négy évig húzódó per végén minden vádlottat felmentettek, de Mandela kiszabadulva már nem látott esélyt a törvényes keretek közötti küzdelemre, mert az ANC-t éppen akkor tiltották be. Illegalitásba vonult, és a Nemzet Lándzsája (Umkhonto we Sizwe) néven létrehozta az ANC földalatti katonai szervezetét. Rövid ideig külföldön is próbált ügyének támogatást szerezni.
1962-ben hazatért, de nem sokkal később letartóztatták, majd 1964-ben szabotázs és az államrend erőszakos megdöntésére való szövetkezés vádjával életfogytiglani szabadságvesztésre ítélték. A per hatalmas visszhangot keltett, Mandela az apartheidellenes harc jelképe, világszerte ismert személyiség lett.
Büntetését a Fokváros melletti hírhedt Robben-börtönszigeten kellett letöltenie. Apró kőcellában lakott, félévente egy látogatót fogadhatott és egy levelet írhatott, minden nap követ kellett törnie.
Többször felkínálták neki az amnesztiát, ha felhagy politikai tevékenységével, de ezt mindig visszautasította, sőt arra is volt ereje, hogy éjszakánként tanulva elvégezze egy londoni egyetem jogi levelező kurzusát.
A nemzetközi közösség által az apartheid rezsim ellen bevezetett szankciók az 1980-as évektől egyre jobban éreztették hatásukat, a rendszer recsegni-ropogni kezdett. Mandelát 1982-ben egy enyhébb fokozatú börtönbe helyezték, majd 1986-ban, még fogolyként titkos tárgyalásokat kezdett vele a kormány.
A keményvonalas Pieter Botha elnök 1989-ben lemondásra kényszerült, a helyére lépő Frederik Willem de Klerk pedig, belátva az apartheid fenntarthatatlanságát, 1990. február 2-án legalizálta az ANC-t, kilenc nappal később feltétel nélkül szabadon bocsátották a 27 éve raboskodó Mandelát. Mandela és de Klerk kulcsszerepet játszott az apartheid békés felszámolásában, a demokratikus átmenetben – erőfeszítéseikért 1993-ban mindketten Nobel-békedíjat kaptak. Mandela a díjat átvéve így fogalmazott: „Szerepünk nem több, mint hogy népünk millióinak képviseletében állunk ma itt. Nekik volt bátorságuk felkelni egy olyan társadalmi rend ellen, amelynek lényege a háború, az erőszak, a fajüldözés, az elnyomás, és amely egy egész nép hanyatlását okozta. Engedjük felvirradni egy új korszak hajnalát.”
Ez a korszak az 1994. április 26–29-i első szabad választással köszöntött be. Az új parlament, amelyben az ANC-nek elsöprő többsége volt, május 10-én első döntésével Mandelát választotta meg az ország első fekete bőrű elnökének, alelnöke de Klerk lett. Beiktatási beszédét így zárta: „Soha, soha és soha többé ne fordulhasson elő, hogy ez a gyönyörű föld megint azt tapasztalja, hogy valaki valakit elnyom, emberi méltóságában megaláz. Uralkodjon szabadság!”
Elnökként az ország újjáépítésén és újraegyesítésén dolgozva a feketék növekvő igényei és a fehérek félelmeinek leküzdése között kellett egyensúlyoznia.
A hivatalról 1999-ben köszönt le, ezután idejét a gyermekjogok védelmének, az írástudatlanság, a szegénység felszámolásának és az AIDS elleni küzdelemnek szentelte, tabut megtörve hozta nyilvánosságra, hogy egyik fia is a rettegett betegségben halt meg. A politikától 2004-ben vonult vissza, a nyilvánosság előtt utoljára 2010-ben, a dél-afrikai labdarúgó világbajnokság döntőjén jelent meg. Háromszor nősült, hat gyermeke született. 1998-ban, nyolcvanévesen vette feleségül Graça Machelt, a repülőbalesetben elhunyt mozambiki elnök özvegyét.
Utolsó éveit visszavonultságban töltötte Qunu faluban, ahol gyermekkorában élt. Kilencvenöt évesen, 2013. december 5-én halt meg, ravatalánál százezren rótták le kegyeletüket, hamvait Qunuban helyezték végső nyugalomra.
Önéletrajza A szabadság útján címmel 1994-ben (magyarul 2008-ban) jelent meg, erre épült a 2013-ban bemutatott Mandela című film, amelynek főszerepét Idris Elba alakította. Születésnapját az ENSZ 2009-ben nemzetközi Mandela-nappá nyilvánította, a világszervezet által alapított Nelson Rolihlala Mandela-díjat 2015 óta ötévenként ítélik oda. A Madiba, a „nemzet atyja” néven emlegetett politikust hazájában szinte szentként tisztelik, a pretoriai elnöki hivatal előtt álló kilenc méter magas bronzszobra kitárt karokkal ábrázolja, mintha át akarná ölelni az általa megálmodott „szivárványnemzetet”.
A képen Nelson Mandela 1990-ben. Fotó: AFP / Trevor Samson