1824. június 18-án született Balassagyarmaton. Iskoláit Egerben, Esztergomban, és Vácott járta; a jogot magánszorgalomból tanulta, majd Losoncon illetve a pozsonyi királyi jogakadémián tett vizsgát belőle. 1847-48-ban a pozsonyi országgyűlésen volt királyi táblai jegyző, saját költségén, majd Pesten jurátuskodott.
1848 augusztusában aztán felcsapott honvédnak és részt vett a Jellasics ellen folytatott harcokban. Ezek után Budapestre, majd Aradra - Bem parancsnoksága alá - került, azután Vécsey táborába a temesvári ostromsereghez. 1849. július 18-tól Dembinszky-Mészáros hadtestéhez csatlakozva, Szegedtől Temesvárig végig harcolta (mint al-, majd mint főhadnagy) a magyar sereg végső küzdelmeit, míg végül az augusztus 9-iki temesvári ütközet után, a sereg feloszlásának időszakában, Déva határából visszafordulva, hazafelé vette útját. Katonáskodása élményeit és bujdosását verses naplóban örökítette meg 1850 augusztusáig Nógrád megyében bujkált, ahol aztán zsandárkézre került, de végül szabadlábra helyezték. Hogy elkerülje a besorozást, egy Olaszországban telelő grófi házhoz szegődött és kint tartózkodott mindaddig, míg a volt honvédségért való feleletre vonás alól egy általános császári rendelet mindenkit föl nem mentett.
1853-ben tett értékes jelentést velencei történeti kutatásairól, valamint Gritti Alajos életéről és viszonyairól, amelyet négy eredeti kézirat nyomán írt. 1855-ig szülőhelyén ügyvédkedett és írogatott néhány folyóiratba. 1855. augusztus 1-jén kinevezték a pesti egyetem könyvtárához első tisztnek, majd 1859. március 21-én, a meghalt Reguly Antal helyett ő lett a könyvtár első őre.
1857-ben indította meg Magyarország családi címerekkel és leszármazási táblákkal című nagy és alapvető munkáját, mely 1857 és 1865 között, illetőleg a pótkötettel 1867-ig 13 hatalmas kötetben örökre forrásmunkája marad a magyar genealógiának. A Magyar Tudományos Akadémia, amint újraszervezése után tagokat választhatott, már az első két kötet megjelenése után sietett őt (1858. december 15.) levelező tagjainak sorába iktatni. A mellett, hogy minden évben megjelent e művéből egy-egy kötet, számos más kiadvánnyal gazdagította a magyar irodalmat. Buzgón részt vett a Magyar Történelmi Társulat 1867-es megalapításában s kezdettől fogva egyik legtevékenyebb munkatársa volt a társulat közlönyének, a Századoknak. Nagy feltűnést keltett 1869-ben a Pesti Naplóban Nagyszerű felfedezések, vagy Nincs többé aranybulla és A velencei hírhedt fölfedezések című két tárcacikke.
1870-ben kezdte szerkeszteni a képviselőház és egyes bizottságok naplóit, melyekből 1878-ig 59 hatalmas kötetet állított egybe. Orvosai tanácsára azonban ebben az évben, 1870-ben a fővárost elhagyni, s nyugalomba vonulni kényszerült. Kilenc évig betegeskedett otthonában, a Nógrád vármegyei Horpácson. Ebben az időben egyetlen tevékenysége iratainak rendezése, kéziratok másolása, s mintegy 12 000 kötetes, kéziratokban gazdag könyvtárának összegyűjtése volt. Rendkívüli buzgóságáért az MTA már 1874-ben rendes tagjai közé választotta, mint jeles tudóst, de 1879-től súlyos betegsége miatt egy ideig nem működhetett az irodalomban, csak 1883-tól fogva dolgozhatott nagyobb hévvel a szaklapokban. Egyik alapítója volt a genealógiai társulatnak, mely alelnökévé választotta s melynek közlönyébe, a Turulba, kezdettől (1883) fogva értékes tanulmányokat és adalékokat írt. 1888 körül a vármegye által rábízott történet megírásához először az adatok összegyűjtésével fogott hozzá. Emellett 1891. novemberétől vármegyei múzeumtársulatot alapított.
