I. Károly és a francia Bourbon Henriett Mária legidősebb fia 1630. május 29-én született Londonban. Hatalmát istentől eredeztető, uralmát abszolút módon gyakorló apja szigorú anglikán nevelésben részesítette, de anyja katolicizmusa is hatást gyakorolt rá. A herceg 15 éves volt, amikor a polgárháború alatt a királypárti csapatok egy részének címzetes parancsnokává nevezték ki és 19 éves, amikor apját Oliver Cromwell lefejeztette. A skótok 1649-ben királyukká kiáltották ki, és 1651 elején meg is koronázták, de csapatai vereséget szenvedtek, ő Franciaországba menekült.
A lordprotektorrá kinevezett Cromwell 1658-ban meghalt, tehetségtelen fia és utóda, Richard egy évvel később az általános elégedetlenség hatására lemondott, vele együtt a köztársaság is megbukott. Az anarchiát elkerülni akaró parlament 1660 áprilisában megszavazta a törvényes trónörökös, Károly visszahívását, miután az Bredában kiadott nyilatkozatában általános amnesztiát hirdetett (kivéve a „királygyilkosokat”, akik felelősek voltak apja kivégzéséért), ígéretet tett a lelkiismereti szabadság biztosítására, a vallási toleranciára, és hogy a parlamenttel együtt fog kormányozni.
Károly 1660. május 25-én szállt partra Doverben, négy nappal később, harmincadik születésnapján vonult be Londonba, s 1661. április 23-án koronázták meg. 1662-ben elvette a portugál Braganzai Katalint, de a házasságból nem született utód (viszont a hedonista királynak tucatnyi szeretője és még több törvénytelen gyermeke volt). A két évtizedes felfordulásba belefáradt lakosság többsége örömmel fogadta az új királyt, aki visszavonta a puritánok népszerűtlen intézkedéseit, egyebek között engedélyezte a színházak működését, a hangszeres zenét és a szerencsejátékokat. A legenda szerint a skót Thomas Urquhart – François Rabelais munkáinak angolra fordítója, Károly korábbi harcostársa – a Stuart-restauráció hírének hallatán halálra nevette magát.
Az 1661-ben összeült royalista többségű parlament támogatásával még abban az évben feloszlatta Cromwell hadseregét, s több törvényt hozott az anglikán egyház megerősítésére. A köztisztviselőknek esküt kellett tenniük a monarchiára és az anglikán egyházra, az 1662-ben elfogadott – máig használatos – imakönyv használata kötelezővé vált, a nyomdák állami ellenőrzés alá kerültek, az öt főnél nagyobb nem anglikán vallási gyülekezeteket betiltották, a nem anglikán prédikátorok a városokat csak ötmérföldnyire közelíthették meg.
A fényűző életmódja miatt adósságokban úszó Károly 1662-ben népszerűtlen lépésre kényszerült, eladta Franciaországnak Dunquerque városát. Az angolok 1665-ben a tengeri fölény megszerzésének reményében hadat üzentek a hollandoknak, s Észak-Amerikában megszerezték Új-Amszterdamot (a mai New Yorkot). Az abban az évben pusztító pestisjárvány és az 1666-os nagy londoni tűzvész után fordult a kocka, s miután a holland flotta egészen a Temze-torkolatig hajózott fel, az uralkodó kénytelen volt előnytelen feltételekkel békét kötni. A revansra szomjas Károly 1670-ben titkos szerződésben katonai és pénzügyi segítséget kért a francia Napkirálytól, cserébe vállalta, hogy áttér a katolikus hitre. 1672-ben, immár a franciákkal szövetségben újra hadat üzent a hollandoknak, de 1674-ben ismét kénytelen volt békét kötni. Igyekezett növelni a gyarmatokkal való kereskedelemből származó jövedelmeket, kiváltságokat adott a Brit Kelet-indiai Társaságnak.
A király ellentétbe került a költséges és kevés eredményt hozó háborúkat ellenző parlamenttel.
A katolikusellenes hangulat mégis erősödött, hírek terjedtek el arról, hogy a „pápisták”, köztük a királyné összeesküvést szőnek, hogy Jakabot emeljék trónra. A király és a parlament birkózása során Károly három egymást követő évben is feloszlatta a parlamentet, hogy megakadályozza a katolikusokat a trónöröklésből kizáró törvény elfogadását, de 1679-ben szentesítette az angol jogrend és az emberi jogok egyik alapját jelentő Habeas Corpus törvényt, amely előírta, hogy a letartóztatott személyt haladéktalanul bíróság elé kell állítani, megelőzve a jogszerűtlen fogva tartást.
Károly az 1680-as években egyre autokratikusabb módon kormányzott. A parlamentet háttérbe szorította, ellenfeleit letartóztattatta, birtokaikat elkoboztatta, elbocsátotta a bírákat és tisztviselőket, akikről úgy vélte, nem hűek hozzá. 1685. február 6-án bekövetkezett halálakor egy megerősített, központosított, tekintélyelvű monarchiát hagyott utódjára, de a politikáját folytatni kívánó Jakabot három év után elűzte a „dicsőséges forradalom”, s Anglia alkotmányos monarchiává vált.
A legenda szerint palotájában külön kémiai laboratóriuma volt, támogatta a hajózást segítő találmányok alkalmazását, a kísérleti orvoslást, de jósokkal és jövendőmondókkal is körülvette magát. Nevéhez fűződik a Greenwichi Királyi Obszervatórium 1675-ös megalapítása.
